iClebo Arte – знатный кореец!

Компания Yujin Robot, которая производит линейку iClebo с 2005 года, разрабатывает и выпускает также множество других роботов — от роботов-игрушек до военных машин. Этот опыт не может не оказать положительное влияние на качество продукции данной компании, а то, что на днище робота указано Made in Korea, является, по мнению производителя, признаком высокой надежности этого высокотехнологичного устройства.

Видеообзор

Для начала предлагаем посмотреть наш видеообзор робота-пылесоса iClebo Arte:

Теперь давайте взглянем на спецификации устройства.

Паспортные характеристики, комплект поставки и цена

Внешний вид

Пылесос в плане имеет почти идеально круглую форму, почти, так как радиус закругления полукруглого бампера немного больше радиуса задней половины корпуса.

Края снизу скошены, что помогает роботу преодолевать препятствия.

Переход прямым углом от верхней панели к боковой поверхности снижает вероятность того, что пылесос будет застревать под препятствиями с небольшим просветом. Сверху корпус прикрыт панелью из прозрачного пластика, рисунок под которой имитирует переплетение кевларового волокна. На верхней панели ближе к передней части корпуса находится контрольная панель с тремя емкостными сенсорными кнопками, светодиодным сегментным дисплеем и иконками режимом/состояния подсвечиваемыми светодиодами.

В едином блоке с контрольной панелью расположена и направленная вверх видеокамера. Кнопки, индикаторы и объектив камеры прикрывает пластина, выполненная, судя по идеальной гладкости и отсутствию царапин, из минерального стекла. Полуматовая пленка-светофильтр, прикрывающая область индикаторов, лежит неровно и имеет складки, что производит несколько странное впечатление. Также заметим, что индикаторы-иконки режимов больше похожи на кнопки, чем собственно кнопки, обозначенные белыми значками в задней части контрольной панели. Видимо, где-то на верхней панели находится и ИК-датчик приема сигналов с пульта ДУ. Днище, боковые поверхности и бампер изготовлены из немаркого черного пластика с матовой поверхностью. Всю переднюю половину корпуса огибает подпружиненный бампер с небольшим ходом. В передней части бампера есть небольшой выступ. Этот выступ является самой высокой частью пылесоса и, соответственно, определяет минимальный просвет препятствия (например, дивана), под которое пылесос еще может забраться. Согласно нашим измерениям этот просвет равен 88 мм (приведем и полученные значения ширины и длины — 350 и 353 мм, соответственно). Спереди на бампер наклеена узкая полоска из полиэтилена, на которой повреждения от столкновений с препятствиями практически нельзя обнаружить.

Пристыкованный сзади пылесборник продолжает окружность корпуса.

На правой поверхности корпуса внизу и чуть сзади расположены разъем питания и клавиша выключения робота.

Перевернув пылесос вверх днищем, мы увидим две контактные площадки, передний неповоротный ролик, две боковые щетки, крышку отсека АКБ, два ведущих колеса на подпружиненных рычагах, отсек с основной щеткой и полупрозрачное дно пылесборника.

В дополнении к видеокамере пылесос оборудован механическими датчиками столкновения, реагирующими на перемещение бампера, ИК-датчиками приближения к препятствию (расположены в углублениях на бампере), ИК-датчиками перепада высоты (три пары излучатель-приемник на днище в передней части близко к краю), благодаря которым пылесос не падает со ступенек, ИК-датчиками обнаружения базы (спереди на бампере), датчиком отрыва от пола, по сигналу которого пылесос прекращает всякую механическую активность, гироскопическим датчиком ориентации и, возможно, акселерометром.

База, на которой пылесос подзаряжается, является своеобразной шкатулкой с секретами.

Во-первых, под верхней крышкой закреплена щетка-гребенка, при помощи которой можно чистить пылесборник, основную щетку, датчики и т. д. А снизу на верхнюю крышку наклеена табличка, разъясняющая коды ошибок. Во-вторых, задняя крышка базы прикрывает отсек, куда устанавливается внешний адаптер питания.

Получается, что в собранном виде база представляет собой единую (и относительно тяжелую) конструкцию, но при необходимости адаптер можно извлечь — для замены или ремонта или чтобы зарядить робота без использования базы в случае ее выхода из строя. Основание базы большое по площади, и снизу на него наклеены три резиновые площадки.

Сочетание указанных особенностей препятствует непредвиденному перемещению базы при маневрах пылесоса. Адаптер питания имеет широкий диапазон входного напряжения и по выходному напряжению (19 В) совпадает с типичными блоками питания для ноутбуков, поэтому вряд ли будет сложно найти замену в случае выхода из строя штатного БП.

К пылесосу прилагается небольшой ИК-пульт ДУ.

Его корпус изготовлен из черного пластика с матовой поверхностью. Кнопки на пульте относительно крупные, их обозначения читаются хорошо. Продается робот упакованным в не очень большую коробку с пластиковой ручкой.

Набор аксессуаров, входящих в комплект поставки, довольно неплохой, он включает в себя сменные фильтрующие элементы, протирочные насадки и ограничительную ленту.

Запасных щеток, к сожалению, нет. Локализация для использования в России выполнена на хорошем уровне — краткое напечатанное руководство на русском языке, русская версия руководства на CD-ROM, наклейки на пылесосе, пылесборнике и на базе выполнены на русском языке.

Функционирование

О функциях пылесоса можно прочитать в прилагаемом руководстве пользователя. Тем, кто только присматривается к подобной технике, можно порекомендовать загрузить руководство с сайта компании-производителя, и внимательно его изучить.

Оси ведущих колес расположены на одном диаметре окружности корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой роботом площади. Положительную роль также играют относительно небольшая высота и гладкий по периметру корпус. В итоге пылесос отличается хорошей маневренностью и способностью проникать в места с небольшим просветом по высоте. Указанная производителем скорость движения равна 250 мм/сек. Ход шарниров в точке центров ведущих колес достигает 28 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Заявлено, что робот может преодолевать препятствия (пороги) высотой до 2 см (при выборе специального режима). Примерно столько и составляет расстояние от пола до нижней точки бампера пылесоса.

При уборке две передние щеточки подгребают мусор к центру, затем основная щетка, работая в паре с неподвижным резиновым скребком, перебрасывает его в пылесборник. Тяжелые частицы мусора попадают в пылесборник по инерции, волокна и налипшие на щетку фрагменты мусора снимаются гребенкой на пылесборнике, а легкие частицы, подхваченные основной щеткой, потоком воздуха засасываются в пылесборник, где задерживаются воздушным фильтром. Отметим конструкцию боковых щеток — гибкие упругие поводки заканчиваются относительно жесткой прямой щетиной. В результате щеточки работают весьма эффективно и долго не теряют свою форму. Этот робот не является пылесосом в классическом смысле, так как непосредственно с очищаемой поверхности пыль не засасывается.

Для дополнительной очистки гладких полов на днище за основной щеткой можно закрепить специальную планку, на которую на липучке прикрепляется махровая насадка из микрофибры (ее можно увлажнить), начисто протирающая поверхность.

При установке этой планки робот автоматически выбирает режим влажной уборки (Wet Mop).

Днище пылесборника выполнено из слегка тонированного полупрозрачного пластика, но особой пользы это не приносит, так как взглянуть на него можно только или перевернув пылесос днищем вверх или вынув пылесборник.

Очищать пылесборник очень просто и удобно: снимается верхняя крышка и пыль вытряхивается. Также можно откинуть скребок на шарнире и вытряхнуть пыль через открывшуюся щель, но смысла в этом нет, так как первый вариант гораздо удобнее. При необходимости вынимается и очищается фильтр, прижатый желтой пластиковой решеткой.

Вентилятора в самом пылесборнике нет, поэтому пылесборник можно мыть под водой, главное потом его хорошо высушить. Воздух, установленным внутри пылесоса вентилятором, засасывается через щель на корпусе пылесборника (там, где она прилегает к корпусу пылесоса, имеется резиновое уплотнение) и выдувается куда-то внутрь. Отсоединять пылесборник относительно удобно и после некоторой тренировки это можно делать одной рукой, не сдвигая припаркованный на базе пылесос.

При обслуживании пылесоса боковые щетки просто с усилием снимаются с осей, а основная щетка и передний ролик вынимаются после удаления фиксирующих пластиковых вставок. Вставка основной щетки довольно хлипкая на вид, правда, пластик качественный, поэтому случайно эту деталь сломать сложно.

Ось переднего ролика вращается в двух шариковых подшипниках.

Коричневый диск, закрепленный с одного торца ролика, — это часть магнитного датчика вращения (с датчиком Холла). На одном торце основной щетки также установлен шариковый подшипник, хотя из-за несоблюдения посадочных размеров ось щетки вращается во внутреннем кольце подшипника.

Вообще, использование шариковых подшипников без резиновых пыльников в условиях повышенной загрязненности может со временем приводить к их заеданию, а чистить такой подшипник гораздо сложнее, чем простую пару стальная ось и бронзовая втулка.

В данном роботе установлена литий-ионная аккумуляторная батарея. Заменить батарею может сам пользователь, вооружившись только крестовой отверткой среднего размера.

Предупредим, что этот пылесос недопустимо использовать во влажном помещении или на поверхностях с разлитыми жидкостями. После контакта пылесоса с жидкостями в лучшем случае придется долго очищать его от налипшего слоя пыли, в худшем случае пылесос может выйти из строя.

Эта модель имеет пять основных режима уборки:

Автоматический (Auto) — однократная уборка змейкой от препятствия до препятствия всей доступной площади с использованием навигации.

Хаотичный (Random) с ограничением по времени, при этом робот движется по произвольной траектории.

Максимальный (Max) — уборка всей доступной площади до тех пор, пока батарея почти не разрядится. При этом сначала робот производит уборку в режиме Auto, а завершает уборку в режиме Random.

Локальный (Spot) — интенсивная очистка определенного места. В это место пылесос или просто переносится, или направляется в режиме ручного управления.

Ручной — ручное управление движением с помощью пульта ДУ.

Кроме того, как отмечалось выше, при установке поддона для насадки из микрофибры робот автоматически выбирает режим влажной уборки.

Модификатором режимов уборки является опция преодоления препятствий (Climb), при ее выборе робот будет пытаться преодолевать препятствия высотой до 20 мм, а если эта опция не активна, то высота преодолеваемых препятствий ограничена 5 мм.

Есть возможность настроить автоматический запуск уборки (в режиме Auto или Random) каждый день в установленное время.

Пространственное планирование уборки обеспечивается с помощью ограничительной магнитной ленты, которую можно наклеить на гладкую поверхность или спрятать под покрытием пола. В комплекте поставки присутствует отрезок такой ленты длиной 1 м.

О своем состоянии пылесос информирует с помощью светодиодного индикатора и звуковых сигналов. Отключить звуковое оповещение, к сожалению, нельзя.

Тестирование

Ниже представлены результаты тестирования по нашей методике:

Видео ниже снято с одной точки с максимально возможным в наших условиях охватом убираемой территории, база находится внизу по центру, при обработке часть видеоряда ускорена в десять раз.

Режим Auto:

Режим Random:

На видео (режим Random) в режиме слежения показаны три фрагмента: начало уборки и движение по произвольной траектории, обход вокруг препятствия и возврат на базу по истечении заданного времени уборки.

Проведенные тесты показали, что в режиме Auto территорию уборки робот однократно проходит змейкой с минимальным перекрытием и по возможности наиболее рациональным способом. В режиме Random траектория носит хаотичный характер с «отскоком» от препятствия под различными углами, и периодически включается режим следования вдоль препятствия. В режиме Auto робот определенно строит и использует карту убираемой поверхности, это видно по маршруту движения — он по возможности убирает поверхность только один раз и целенаправленно переходит к тому месту, которое он еще не убирал. Без карты такое поведение было бы невозможно осуществить. Иногда в режиме Random на пути движения робота оказывается зарядная база, которую он не всегда определяет, если она повернута боком к передней части пылесоса. В итоге пылесос может проехаться по основанию базы или толкнуть ее, и в результате немного сместить базу с ее первоначального положения.

Представители компании ООО «Робототехника» нас заверили, что в актуальной версии микропрограммы 1.6.3 эта проблема решена, тогда как у нас на тестировании был аппарат с версией 1.5.8.

Робот не очень любит заезжать в узкий загончик (на 50 мм шире ширины робота). Между высокими вертикальными стенками и корпусом робота обычно остается зазор порядка 2-3 см, тогда как к низким или наклонным стенкам (например, к плинтусу) робот подъезжает вплоть до физического контакта. Итогом такого поведения является то, что в загончике и вдоль некоторых стен остается довольно много неубранного мусора:

В режимах Auto и Random за первые минут 10 робот демонстрирует высокий процент уборки, однако дальнейшее увеличение времени уборки приводит лишь к небольшому увеличению процента убранного мусора. Все-таки робот чересчур аккуратно обходит те препятствия, которые определяет своими бесконтактными датчиками.

Фактическое время уборки до разряда батареи меньше заявленных 160 мин., но это расхождение можно объяснить тем, что запускали мы робота на ковролине, а не на гладком полу. Для полной зарядки роботу достаточно провести на базе примерно 1 ч. 45 мин.

В режиме локальной уборки (Spot) — робот змейкой убирает квадрат со стороной примерно 180 см, после чего возвращается на исходную позицию.

Отметим, что в качестве такой ленты мы успешно использовали не только комплектный кусок, но и оказавшийся у нас под рукой отрезок магнитной ленты от уплотнителя холодильника. Однако нужно учитывать, что такие ленты могут иметь различные варианты намагниченности, и вряд ли любые будут останавливать робота. Выяснять какая лента подойдет, придется опытным путем. Такой способ ограничения движения в отличие от виртуальных стен с ИК-барьером не требует включения и периодической замены источников питания. Впрочем, заметно выступающая над уровнем пола лента коричневого цвета не в любом случае будет приемлемым вариантом, тогда как виртуальную стену можно установить в незаметном месте без особого вмешательства в интерьер помещения.

Во всех режимах шумит робот одинаково, впрочем, удобнее было измерять в режиме Spot, в котором робот дольше движется вблизи микрофона:

Робот относительно тихий.

При начале зарядки пылесоса на базе потребление от электросети равно 38 Вт. Если пылесос включен, заряжен и находится на базе, то от сети потребляется 1,0 Вт. Если пылесос убрать с базы (или выключить его кнопкой на днище), то потребление упадет до 0,5 Вт — столько потребляет сама база, включенная в сеть.

Выводы

Робот-пылесос iClebo Arte отличается высоким качеством изготовления и рядом рациональных конструктивных решений, пусть и не всегда оригинальных. К таким можно отнести две боковые щеточки правильной конструкции — не просто с ворсом, но и с гибкими поводками, пылесборник с верхней крышкой, простой фильтрующий элемент воздушного фильтра, который при необходимости можно изготовить из подходящего материала, базовую станцию с «секретами» и т. д. При этом робот выполняет уборку быстро и достаточно тщательно, разве что излишне опасаясь вхождения в физический контакт с препятствиями, которые определяет дистанционными датчиками. В итоге он не всегда заезжает в тесные места и может оставлять немного мусора вдоль стен.

Достоинства:

• Система ориентации и прокладка рационального маршрута
• Удобный для очистки пылесборник
• Невысокий круглый корпус
• Две боковые щетки
• Возможность установки насадки из микрофибры
• Возможность ежедневной уборки в заданное время
• Ограничение движения с помощью магнитной ленты
• Устойчивая база оригинальной конструкции
• Есть пульт ДУ

Недостатки:

• При уборке может сдвинуть зарядную базу

Источник: ixbt.com