Обзор iBoto inxni X6S с лазерной навигацией

Робот-пылесос iBoto inxni X6S

Существует две категории роботов-пылесосов: перемещение одних носит в основном случайный характер, а вторые строят карту и используют ее, чтобы убирать быстро и без пропусков. iBoto inxni X6S относится именно ко второй категории продвинутых роботов.

Паспортные характеристики, комплект поставки и цена

Внешний вид и функционирование

Предупредим, что у нас на тестировании был предпродажный образец с расширенной комплектацией (есть пульт ДУ), без какой-либо русскоязычной локализации и не маркированный для продажи в России.

Робот и все к нему упаковано в одну большую внешнюю коробку из гофркартона и без ручек.

Она защищает большую коробку уже с пластиковой ручкой и приставленную сбоку коробку с дополнительными аксессуарами.

В маленькой коробке находятся запасная боковая щетка, запасной (основной) фильтр пылесборника, кисточка-гребенка, крестовая отвертка и 8 кругляшков из полупрозрачного упругого пластика. Предназначение этих кругляшков для нас осталось неразгаданной загадкой.

В большой коробке расположились сам робот, зарядная база, адаптер питания и, нам повезло, пульт ДУ.

Есть документация — напечатанное руководство, краткая справка, дополнительные листовки, — все, к сожалению, на китайском языке. При продаже в России к роботу будет прилагаться руководство на русском языке. Мы ознакомились с предварительной версией такого руководства в виде файла PDF. Качество перевода на русский язык достаточно высокое.

Корпус робота изготовлен из пластика темно-оранжевого цвета с матовой поверхностью и без покрытия. Верхняя панель изготовлена из прозрачного, но плотно тонированного пластика почти везде с серебристым покрытием, и только в центре оставлен участок в виде восьмерки без покрытия. Робот сверху и с боков достаточно светлый и заметный, что облегчает поиск робота в темных закоулках квартиры, когда он по какой-то причине не вернется на базу, также робота проще заметить боковым зрением, когда он путается под ногами, а значит, с меньшей вероятностью на него можно наступить. По центру верхней панели в темных кругах восьмерки расположены четыре значка сенсорных кнопок. В зависимости от состояния активированного робота эти кнопки подсвечиваются оранжевым. Также оранжевым светится индикатор уровня заряда и четырехзначный сегментный индикатор, отображающий время или номер ошибки. В центрах кругов восьмерки находятся никак не обозначенные сенсорные кнопки запуска и остановки уборки.

Яркость индикаторов достаточно высокая. Дополнительно о своем состоянии робот информирует с помощью коротких и относительно громких звуковых сигналов. Отключить звуковое оповещение нельзя. Пылесос имеет почти идеально круглую форму диаметром 340-345 мм (здесь и далее по тексту приведены результаты наших измерений). Высота до верха бортика бампера равна 95,5 мм. Края снизу скошены, что помогает роботу преодолевать препятствия, а некоторая угловатость сверху снижает вероятность того, что пылесос будет застревать под препятствиями с небольшим просветом. Ручки для переноски робота нет.

Масса робота равна 3,65 кг. Оси ведущих колес расположены на одном диаметре окружности корпуса, это позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой им площади. Положительную роль играет гладкий по периметру корпус. Ведущие колеса диаметром 68 мм оснащены цепкими резиновыми покрышками с выраженными грунтозацепами. Колеса установлены на подпружиненных шарнирах, имеющих ход в 26 мм, что также улучшает способность робота преодолевать препятствия. Всю переднюю половину корпуса огибает подпружиненный механический бампер.

За большим окном из прозрачного плотно тонированного пластика спрятан сканирующий лазерный дальномер инфракрасного диапазона (лидар). По некоторым сведениям, он имеет угол обзора в 160 градусов, различает объекты размером от 2 см, а дальность обнаружения препятствий достигает 7 м. За тремя круглыми окошками по бокам от большого окна возможно находятся дополнительные ИК-датчики обнаружения препятствий. Нажав на фиксатор сзади, можно отсоединить пылесборник от корпуса робота.

Днище пылесборника выполнено из прозрачного пластика, но особой пользы это не приносит, так как через него видно только нижний отсек, да и взглянуть на него можно только или перевернув пылесос днищем вверх или вынув пылесборник. Очищать пылесборник очень просто и удобно, так как днище и шторка откидываются на большой угол, открывая фильтр и основной отсек для мусора.

В основном отсеке установлены два небольших дополнительных фильтра. Однако основной поток воздуха идет через нижний большой фильтр, на котором в основном и собирается легкий мусор. С нашей точки зрения эти маленькие фильтры практически бесполезные и только усложняют конструкцию пылесборника. Большой фильтр разборный, его рамка составлена из двух половинок, на одной закреплена мелкая пластиковая сеточка, а вторая половинка прижимает фильтрующий элемент из волокнистого материала.

Воздушный вентилятор встроен в пылесборник, но модуль с вентилятором легко отсоединяется, поэтому сам корпус пылесборника можно мыть под водой, главное потом его хорошо высушить. Отсоединять пылесборник от пылесоса относительно удобно и после некоторой тренировки это можно делать одной рукой, не сдвигая припаркованный на базе пылесос. Выдувается воздух через решетку на задней стенке вентиляторного модуля.

Боковая щеточка имеет длинную и относительно жесткую щетину, пучки которой выходят из упругих поводков. Напомним, что потерявшую форму боковую щеточку можно выправить, разгладив пучки щетины под горячей водой и высушив щеточку до установки на место. К оси привода щеточка крепится с помощью самореза с головкой под крестовую отвертку.

Отсек, в котором находятся основные щетки, закреплен на шарнире, поэтому с ходом примерно в 6-7 мм он следует рельефу пола. Щетка-скребок выступает за боковые направляющие примерно на 1-2 мм, а щетина второй щетки выступает на 4 мм. В итоге достигается хорошая эффективность работы щеток на неровных поверхностях с практически любым типом покрытия. Для очистки щетки вынимаются из отсека. Щетина на большой щетке мягкая, а ее пучки идут волнами, что уменьшает звук от вращения щетки в контакте с полом. Стальные оси в торцах щеток вращаются в подшипниках скольжения в виде бронзовой втулки. Это правильное конструктивное решение, так как подшипники качения в этом узле рано или поздно заклинивает, из-за намотавшихся на сепаратор волос, шерсти и прочего. Подшипники установлены во втулки из мягкой резины, что снижает вибрацию и шум.

Отметим, что редукторы приводов основных щеток и колес позволяют их проворачивать рукой, это очень помогает, когда нужно вытащить робота, например, из-под дивана, под которым он застрял, или распутать что-то намотавшееся на колеса или щетки.

При уборке передняя боковая щетка подгребает мусор к центру. Затем резиновая щетка-скребок перемещает крупный мусор, а вторая щетка с щетиной подхватывает крупный и мелкий мусор и перебрасывает его в верхний отсек пылесборника. При этом зубчики на кромке заслонки пылесборника способствуют высвобождению мусора из щетинок щетки. Во второй фазе оставшийся на полу мелкий мусор засасывается через щель между двумя резиновыми скребками в нижний отсек пылесборника, где задерживается сменным воздушным фильтром. Можно считать, что данное устройство является пылесосом в классическом смысле, так как какая-то часть пыли засасывается непосредственно с очищаемой поверхности.

На правом боку находится клавиша, отключающая батарею от цепей робота.

В данном роботе установлена литий-ионная аккумуляторная батарея (составленная, по всей видимости, из четырех популярных элементов типоразмера 18650). Заменить батарею может сам пользователь.

На днище расположены две контактные площадки, передний опорный поворотный ролик, боковая щеточка, крышка батарейного отсека, два ведущих колеса, отсек основной щетки. Ближе к краю сразу за бампером перед роликом и у колес находятся три ИК-датчика перепада высоты, благодаря которым робот-пылесос может избежать падения со ступенек.

База относительно большая и тяжелая. Она собирается из двух частей — основание и вертикальная часть.

На днище базы наклеены резиновые противоскользящие площадки.

В итоге база стоит довольно устойчиво и может быть установлена на полу без какой-либо дополнительной поддержки. На передней панели базы — два окошка, различающиеся по ширине. Робот, сканируя пространство, по этим окошкам определяет точное положение базы. Плохо то, что окошки ничем не закрыты, поэтому внутри базы будет скапливаться пыль, там же могут прятаться мелкие домашние животные и пауки.

Используется внешний адаптер питания (длина кабеля — 188 см).

В нашей расширенной комплектации был радиочастотный пульт ДУ с двумя кнопками — пуск/остановка и возврат на базу. Работает пульт от одного элемента питания типа CR2025.

На команды пульта робот изначально не реагировал, но, разобравшись с помощью программы-переводчика в иероглифах снизу, мы смогли синхронизировать пульт с роботом (нужно выключить робота, зажать обе кнопки на пульте и включить робота — два писка дадут понять, что синхронизация выполнена).

Предупредим, что этот пылесос недопустимо использовать во влажном помещении или на поверхностях с разлитыми жидкостями. После контакта пылесоса с жидкостями в лучшем случае придется долго очищать его от налипшего слоя пыли, а в худшем случае пылесос может выйти из строя.

Робот оснащен системой ориентации, основой которой является лидар. В отличие от большинства моделей, робот не обязательно должен подъезжать к препятствию вплотную, чтобы определить его наличие. Кроме того, дистанционное определение препятствий и их геометрии позволяет роботу составлять карту помещения и отслеживать свое собственное местоположение. Робот «знает», где он находится, где находится базовая станция (при запуске с нее), где он уже убрал, где нужно убрать и где в периметре территории еще остаются неисследованные участки. По идее, меняющаяся обстановка — перемещение предметов мебели или расхаживающие люди и не люди — может сбивать ориентирование робота, но на практике ходить вокруг робота не возбраняется, видимо, есть какой-то алгоритм отбрасывания непостоянных во времени преград. Также нужно учитывать то, что лидар работает в плоскости на определенной высоте от пола, то есть все, что ниже или выше, робот «не видит». Впрочем, на этот случай робот оснащен механическим бампером.

Насколько мы смогли понять, эта модель имеет два основных режима уборки:

• Однократная уборка всей доступной площади.
  
• Локальная очистка определенного места — в нужное место пылесос переносится или его указывает пользователь на предварительно построенной роботом карте помещения.
  

  Заявляется, что у робота есть функция, позволяющая начинать уборку после зарядки с того места, где он закончил в прошлый раз. Это актуально для больших помещений (более 200 м²), где одного заряда аккумулятора не достаточно для уборки всего помещения. Но эту функцию мы не тестировали.
  

  Автоматический запуск уборки обеспечивает режим работы по расписанию — в приложении можно создать несколько заданий, в каждом из которых указывается время и день/дни недели, когда нужно начинать уборку (часы робота синхронизируются по сети).
  

  
  

  С контрольной панели на самом роботе задается только текущее время и время, когда нужно убирать, дни недели при этом не указываются.
  

  Фирменное приложение, устанавливаемое на мобильные устройства с Android (видимо, и iOS) на борту, существенно расширяет функциональность робота, а также привносит некоторый развлекательный момент. Последнему способствуют анимированный персонаж и уведомления в шутливой форме.
  

  
  

  Приложение пока не русифицировано, но, возможно, будет. Хорошо, что по умолчанию для интерфейса выбирается английский язык. Запустив приложение первый раз, нужно установить связь с роботом, который должен быть в радиусе действия Wi-Fi-сети (и, видимо, только 2,4 ГГц). Для управления роботом глобальный облачный сервис не используется. С одной стороны, это хорошо, так как нет зависимости от качества связи с облачным сервисом, с другой — плохо, так как контролировать робота можно только с устройства, подключенного к той же локальной сети, что и робот. С нашей точки зрения, самая полезная функция — это отображение карты помещения, составленной роботом. На карте отмечаются убранные места, база (при запуске с нее) и текущее положение робота, вот траектория движения робота, к сожалению, не рисуется. С помощью карты можно контролировать, как робот убирает, и при необходимости вносить коррективы в расстановку мебели и т. д. с целью повышения качества уборки.
  

  Тестирование
  

  Ниже представлены результаты тестирования по нашей методике, подробно описанной в отдельной статье.
  

  Запуск	Время уборки, мин:сек	% (суммарный)
  1	10:12	89,5
  2	13:07	93,8
  3	10:34	94,7

  В случае нашего тестового участка в начале уборки робот обходит по периметру доступную для уборки площадь, а затем, двигаясь змейкой, проходит внутреннюю часть территории. Построенная карта для тестового помещения приведена ниже (уборка еще выполняется).
  

  
  

  Оранжевый кружочек — место нахождения робота, значок с домиком — зарядная база. Робот без проблем заезжает в узкие места, которые шире корпуса робота всего на 50 мм, и убирает там. При приближении к препятствию, робот за несколько сантиметров до него замедляет скорость, и обычно не допускает касания препятствия бампером и срабатывания датчиков перемещения бампера. В результате маловероятно, что на мебели будут следы от контакта с роботом, но и непосредственно около препятствий может оставаться узкая полоска, куда щеточка робота не дотягивается. Робот уверено определяет даже очень черные и плохо отражающие стены и предметы обстановки. С базой робот обращается не очень аккуратно, может слегка ее задеть и чуть сдвинуть с места, но и убирает около базы хорошо. По завершении уборки робот выключает всасывающий вентилятор и приводы основных щеток, затем быстро, целенаправленно и по возможности кратчайшим путем движется к месту перед базой, уточняет ее местоположение, медленно к ней приближается и пристыковывается. Грубое определение местоположения базы выполняется, видимо, по составленной карте, но точная стыковка производится с использованием пассивных маячков в виде окошек на самой базе. Иногда робот, явно ориентируясь по карте, подъезжает к базе, но, покрутившись на месте, почему-то ее не обнаруживает, и продолжает поиски, которые обычно успешно завершаются через некоторое дополнительное время. Видео выше как раз демонстрирует такой случай. Робот умеет искать базу по команде пользователя, даже если он был запущен не с нее.
  

  В целом, робот убирает быстро, но качество могло бы быть выше. После первого цикла уборки немного мусора остается около препятствий и меньше на площади:
  

  
  

  Еще через два цикла мусора остается существенно меньше, но все равно в самых углах и непосредственно у стенок робот рис не убирает:
  

  В этом режиме робот убирает в квадрате со стороной примерно 1,3 метра.
  

  Дополнительно были проведены натурные испытания. Для этого в офисном и относительно чистом помещении был выгорожен участок из нескольких комнат общей площадью примерно 110 м². Схема помещения приведена ниже. На ней цветными прямоугольниками отмечены доступные роботу комнаты и красным кружком отмечено расположение базы.
  

  
  

  Запущенный с базы робот убрал всего три комнаты и часть коридора, на что потратил чуть меньше часа времени, после чего захотел вернуться на базу, хотя уровень заряда аккумулятора оставался высоким (более 50%). На карте ниже белым отмечены места, где робот убрал.
  

  
  

  Вернуться на базу у робота не получилось, о чем он и сообщил.
  

  
  

  При этом на карте точно было отмечено, где находится сам робот и база, а также явно прослеживался свободный от препятствий путь до базы. Стоило пользователю отдать команду на возврат на базу, как робот быстро и практически по кратчайшему пути вернулся на базу, но заряжаться мы ему не дали. Во второй раз мы перенесли робота с текущим уровнем заряда в самую маленькую комнату и запустили его оттуда. В этот раз робот снова проработал меньше часа, но убрал больше, по нашим оценкам порядка 85 м² (без учета мебели). Построенная карта:
  

  
  

  Робот посчитал, что уровень заряда не позволяет ему продолжать уборку, и захотел вернуться на базу:
  

  
  

  В этот раз робот без особых проблем вернулся на базу, но заряжаться мы ему опять не позволили, а стали запускать робота в режиме локальной уборки несколько раз подряд. В результате до того, как робот перестал работать, он в общей сложности убирал чуть более 3 часов. Почему робот ограничивает время уборки интервалом порядка одного часа, нам непонятно, при этом доступные места оставались неубранными, а заряд батареи достаточно высоким для трехкратного повторения цикла уборки. Видимо, это какое-то умышленное ограничение или недочет в программе. Стоит отметить, что, несмотря на препятствия в виде порожков уступом и ножек многочисленных стульев, робот заезжал, куда мог протиснуться и нигде не застревал. Как показали дополнительные тесты, робот умеет определять геометрию стен, и основной этап уборки по площади выполняет змейкой параллельно по крайней мере одной стене (возможно, имеющей самый длинный прямой участок), независимо от того, куда была направлена база при запуске на уборку. Поэтому робот с большой вероятностью в ходе уборки будет выделять комнаты (так как дверь в комнату чаще расположена на прямом участке стены) и убирать в них последовательно. А вот сенсорные кнопки на слегка выпуклой верхней панели преподнесли сюрприз, робот может сам нажимать на них, протискиваясь под мебель, и результат может быть неожиданным, например, запускается режим локальной уборки, выполнив который, робот останавливается.
  

  Если сравнивать с другими, то iBoto inxni X6S является умеренно громким роботом-пылесосом. Согласно нашим данным, уровень шума равен 61,5 дБА. Характер шума несильно раздражает, однако находиться в одной комнате с работающим роботом не комфортно.
  

  На восстановление заряда роботу требуется провести на базе примерно 3 часа 30 минут. Во время зарядки от сети потребляется до 18 Вт. 0,2 Вт потребляет база без робота, а с роботом на базе в режиме ожидания примерно 2 часа потребляется 0,2 Вт и 21 минуту по 18-14 Вт. Эти циклы поддерживают батарею в заряженном состоянии.
  

  Выводы
  

  Робот-пылесос iBoto inxni X6S оснащен системой продвинутой ориентации, основанной на самом надежном способе — на дистанционном определении препятствий и их конфигурации с помощью сканирующего лазерного дальномера. Роботом можно управлять как кнопками на корпусе, так и с помощью мобильного приложения, имеющего среди прочего функцию отображения построенной роботом карты помещения. На основании результатов проведенных нами тестов мы можем предположить, что программное обеспечение робота еще может быть улучшено, так как робот возвращается на базу с высоким уровнем заряда, не убрав до конца доступную ему площадь.
  

  Достоинства:
  

• Высокая скорость уборки
  
• Уборка по расписанию
  
• Бережное отношение к мебели: замедление перед препятствием и редкое касание бампером
  
• Высокое качество мобильного приложения
  
• Модульная конструкция пылесборника
  
• Хорошая комплектация
  

  Недостатки:
  

• Излишне усложненная конструкция пылесборника с дополнительными фильтрами
  
• Может оставлять немного мусора впритык к стенам
  

В заключение предлагаем посмотреть видеообзор робота-пылесоса iBoto inxni X6S:

Источник: ixbt.com