Робот-пылесос iRobot Roomba 630

Буквально через несколько дней после того, как мы протестировали 521-ю модель Roomba компании iRobot линейка 500-х моделей была заменена на 600-ю серию. В качестве ее представителя нам на тестирование досталась модель 630.

Паспортные характеристики, комплект поставки и цена

Внешний вид

Внешне пылесосы 600-й серии имеют очень мало отличий от своих предшественников, поэтому описание модели 630 во многом схоже с описанием 521-й модели. Пылесос в плане имеет круглую форму, но не совсем, так как полукруглый бампер немного выступает за габариты окружности.

Края немного круглены и снизу скошены. Скос снизу поможет преодолевать препятствия, а некоторая угловатость сверху снижает вероятность того, что пылесос будет застревать под препятствиями с небольшим просветом.

Корпус пластиковый с матовой поверхностью: сверху и с боков темно-серый, а днище — черное. Декоративная панель сверху изготовлена из пластика с серебристым покрытием светло-серого цвета. Ободок ядовито-желто-зеленого цвета отделяет эту панель от круга из темного полупрозрачного пластика с зеркально-гладкой и неустойчивой к царапинам поверхностью. И, наконец, в самом центре сверху находятся три механические кнопки, имеющие серебристое покрытие, с подсвечивающимися значками-индикаторами, кроме того подсвечивается и ободок вокруг центральной кнопки. Пылесос оснащен дугообразной ручкой, приподнимающаяся на пару сантиметров, за которую его удобно переносить. На переднем бампере есть вставки из пластика черного с виду, но прозрачного для ИК-излучения.

Вверху по центру бампера — обзорный выступающий вверх ИК-датчик, определяющий положение базовой станции и виртуальных стен и, видимо, принимающий сигналы от пульта ДУ. Этот датчик является самой верхней точкой пылесоса, и именно он определяет минимальную высоту просвета предметов обстановки, под которые пылесос еще может забраться. Перевернув пылесос вверх днищем, мы видим две контактные площадки, подруливающий ролик, боковую щетку, два ведущих колеса на подпружиненных рычагах, серый отсек с основными щетками и полупрозрачное днище отсоединяемого пылесборника. В передней части днища ближе к краю расположены четыре окошка ИК-датчиков перепада высоты.

База, на которой пылесос подзаряжается, в точности такая же, которой оснащены Roomba 500-й и 700-й серии. Блок питания внешний, поэтому база небольшая и легкая. (Длина отсоединяемого кабеля питания равна 100 см, длина кабеля от БП — 95 см.) Снизу на основании базы приклеены небольшая резиновая и площадка побольше из пористого пластика.

Комплектация чуть шире минимальной — документация, инструмент для очистки щеток, пара запасных фильтров и одна виртуальная стена.

Основные документы на европейских языках, но при продаже в России к пылесосу прилагается комплект документов на русском языке. Упакован пылесос в не очень большую коробку с пластиковой ручкой.

Упаковочными материалами служат полиэтилен и экологически безопасный картон.

Функционирование

О функциях пылесоса можно прочитать в прилагаемом руководстве пользователя. Тем, кто только присматривается к подобной технике, можно порекомендовать загрузить руководство с русского сайта компании-производителя, и внимательно его изучить.

Оси ведущих колес расположены на одном диаметре окружности корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой роботом площади, поэтому пылесос отличается хорошей маневренностью. Диаметр ведущих колес относительно большой (71 мм), а ход шарниров в точке центров колес достигает 30 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Потенциально робот способен преодолевать препятствия высотой до 20 мм — таково расстояние от пола до нижней точки бампера пылесоса.

При уборке боковая щеточка подгребает мусор к центру. Правильной работе этой щеточки способствует наклон ее оси внутрь, благодаря чему прижим сильнее на фазе движения сбоку-вперед. Также отметим конструкцию боковой щеточки — гибкие упругие поводки заканчиваются относительно жесткой прямой щетиной. В результате щеточка работает весьма эффективно и долго не теряет свою форму.

Основных щеток две, они вращаются навстречу друг другу. Сначала резиновая щетка-скребок перемещает крупный мусор, затем вторая щетка со щетиной и скребками подхватывает крупный и мелкий мусор и перебрасывает его в пылесборник. Инерционное перемещение мусора дополнено воздушным потоком, который проходит через вращающиеся щетки и фильтр, задерживающий весь мелкий мусор. Примерная схема, представленная ниже, демонстрирует основной принцип сбора мусора:

Днище пылесборника выполнено из слегка матированного прозрачного пластика, но особой пользы это не приносит, так как взглянуть на него можно только или перевернув пылесос днищем вверх или вынув пылесборник. Очищать пылесборник относительно просто: откидывается черная шторка и пыль вытряхивается.

При необходимости вынимается и очищается фильтр в синем корпусе. Отметим, что по периметру корпуса фильтра, для исключения прохода воздуха мимо фильтрующего элемента, приклеены прокладки из черного поролона.

Воздушный вентилятор встроен в корпус пылесборника, поэтому сам пылесборник недопустимо мыть под водой. Отсоединять пылесборник относительно удобно и после некоторой тренировки это можно делать одной рукой, не сдвигая припаркованный на базе пылесос. Выдувается воздух через решетку на задней стенке пылесборника.

Отсек, в котором находятся основные щетки, закреплен на шарнире, поэтому с ходом примерно в 9 мм он следует рельефу пола, скользя на проволочных направляющих. Щетка-скребок выступает за направляющие примерно на 1,5-2 мм, а щетина второй щетки выступает на 2-3 мм. В итоге достигается хорошая эффективность работы щеток на неровных поверхностях с практически любым типом покрытия. Для очистки щетки вынимаются из отсека.

Щетки можно чистить с помощью прилагаемого инструмента. Для более тщательной очистки можно снять торцевые заглушки с подшипниками (из бронзы). Впрочем, часто очищать приходится только торцы первой щетки-скребка, куда наматываются (не очень плотно) волосы и другие длинные волокна.

Для тех, кто знаком с моделями Roomba 500-й и 700-й серий, сообщим, что, по всей видимости, блок щеток у 600-й серии в точности такой же, как у 700-й, а пылесборник у 600-й серии — это пылесборник AeroVac, которым оснащались некоторые модели 500-й серии. Считается, что пылесборник AeroVac лучше приспособлен для сбора легкого мусора, в частности шерсти домашних животных, чем основной пылесборник 500-й серии. Также по сравнению с 500-й серией у 600-й торцы щеток лучше защищены от наматывания волокон, а щетина второй щетки мягче (хорошо это или плохо — не совсем понятно).

Воздушный фильтр пылесборника многоразовый, но не вечный, поэтому является расходным материалом, который доступен в продаже, так же как и боковая щеточка, основные щетки и другие изнашиваемые детали и узлы, в частности, аккумуляторная батарея.

Заменить батарею может сам пользователь, вооружившись только крестовой отверткой среднего размера. Из опциональных аксессуаров доступны дополнительные виртуальные стены и ИК-пульт ДУ. Полный список аксессуаров и расходных материалов можно увидеть на сайте компании-производителя.

Предупредим, что этот пылесос недопустимо использовать во влажном помещении или на поверхностях с разлитыми жидкостями. После контакта пылесоса с жидкостями в лучшем случае придется долго очищать его от налипшего слоя пыли, в худшем случае пылесос может выйти из строя.

iRobot Roomba 630 имеет два основных режима уборки:
Обычный — автоматическая уборка всей доступной площади.
Локальной очистки (режим Spot) — интенсивная очистка определенного участка. В нужное место пылесос переносится пользователем.

Запускаются режимы нажатием кнопок на корпусе пылесоса: CLEAN — запуск в обычном режиме, SPOT — режим локальной очистки. Нажатие на кнопку DOCK включает режим возврата на базу. О своем состоянии пылесос информирует с помощью светодиодных индикаторов, кроме того, о переходах между некоторыми состояниями пылесос сообщает, проигрывая короткую мелодию, а об ошибках он иформирует, проговаривая соответствующую фразу на выбранном пользователем языке (процедура смены языка описана в руководстве, русский язык доступен). Отключить звуковое/голосовое оповещение нельзя.

Пространственно организовать уборку поможет виртуальная стена — специальное устройство, входящие в комплект поставки (при необходимости, их можно докупить дополнительно).

Это устройство работает от двух элементов питания типа LR14 (или C, или А343, можно использовать и солевые). В направлении (указано стрелочкой) от виртуальной стены создается невидимая преграда, которую пылесос не пересекает. С помощью этой виртуальной стены можно отгородить места, где выполнять уборку нежелательно. Включается и выключается устройство переключателем сверху, и, будучи включенным, раз в 6 с оно мигает зеленым светодиодом.

Тестирование

Ниже представлены результаты тестирования по нашей методике:

Время, которое тратил робот на уборку нашего тестового участка в автоматическом режиме, варьировалось от 9 с половиной минут до почти получаса, после чего пылесос возвращается на базу. Можно предположить, что робот как-то оценивает убираемую площадь, например, исходя из среднего расстояния от препятствия до препятствия, и на основании этого определяет требуемое время уборки. Видимо, на расчет нужного времени оказывают большое влияние некие случайные факторы, поэтому время уборки меняется в широких пределах. Как правило, за первые 10 мин убирается не очень высокий процент мусора, однако за последующие полчаса качество уборки значительно возрастает.

Робот, видимо, не обладает способностью решать навигационные задачи дальнего порядка, впрочем, принимать решения относительно следующего направления движения, а также выбираться из сложных мест и выпутываться из проводов роботу помогают ИК-датчики приближения, механический бампер, отслеживание вращения ведущих колес и отслеживание перемещения с помощью оптического датчика, регистрирующего вращение подруливающего ролика (не зря он наполовину черный а на половину белый).

Судя по характеру движения во время уборки, робот перебирает несколько вариантов движения, выбираемых в зависимости от текущего состояния, какой-то предыстории и случайным образом. Мы определили четыре варианта:

Вариант первый — движение от препятствия до препятствия с последующей сменой направления. Используется для перемещения по комнате и из комнаты в комнату и, возможно, для оценки доступной площади.

Вариант второй — движение по кругу с небольшим радиусом (фактически вращение на месте) по- и против часовой стрелки. Используется для очистки сильно загрязненных мест. При этом используется информация с ультразвукового датчика грязи, размещенного в отсеке со щетками.

Вариант третий — обход препятствия по часовой стрелке на небольшом расстоянии от препятствия (до срабатывания ИК-датчика приближения). Используется для очистки вокруг, например, ножек стула и т. д.

Вариант четвертый — движение вдоль протяженного препятствия вплотную к препятствию (пилообразное движение до периодического срабатывания бокового механического датчика бампера). Используется для тщательной уборки вдоль стен.

Кроме этих вариантов есть специальный режим, который помогает пылесосу выбираться из трудных мест: определив, что он не может долго переместиться на значимое расстояние, робот начинает совершать резкие вращательные движения в надежде все же преодолеть препятствие.

На фрагменте видео в режиме слежения можно увидеть три режима: перемещение, обход вокруг препятствия и тщательная уборка.

Обратите внимание на периодически загорающийся индикатор повышенного загрязнения — синий огонек рядом с надписью DIRT DETECT.

Независимо от варианта движения робот всегда убирает — вращает боковой и основными щетками и прогоняет воздух вентилятором. Узкий загончик (шириной на 5 см шире корпуса робота) не представлял для пылесоса особо сложной задачи — как правило, он заезжал в него в течение первого цикла уборки, а, заехав, довольно быстро из него выбирался. Не было случая, чтобы робот не смог заехать на базу с первого раза. Даже после многократного запуска цикла уборки неубранными оставались два типа участков — это внутренние уголки, куда робот в принципе не может дотянуться боковой щеточкой, и небольшой участок около базы:

Заметим, что в отличие от протестированных ранее моделей 521 и 780 пылесос 630-й модели ближе подходит к базе — он даже проходится боковой щеточкой по передней части площадки базы, — но все же не допускает физического контакта с базой, поэтому и не сдвигает ее.

В режиме локальной очистки (Spot) робот убирает по разворачивающейся и затем сворачивающейся спирали, так как это демонстрирует видео ниже:

В этом режиме робот убирает в круге (слегка неправильном) диаметром порядка 1 м, что демонстрирует фотография ниже, сделанная после уборки в режиме Spot:

Тестирование виртуальной стены показало, что ее ограждающие свойства сохраняются на расстоянии до 2-2,5 м. С любого направления робот не приближается к устройству ближе, чем на 15-20 см, поэтому он не может случайно передвинуть работающую виртуальную стену.

Во всех режимах шумит робот примерно одинаково, только при резких маневрах заметно повышается шум приводов. Уровень шума мы измеряли в режиме локальной уборки, в котором робот дольше движется вблизи микрофона:

Для сравнения уровень шума в этих условиях обычного (не самого тихого) пылесоса равен примерно 76,5 дБА. Робот можно считать довольно громким, но шум от его работы не вызывает особого раздражения. Впрочем, находиться в комнате, в которой робот убирает, все равно не очень комфортно. Запускать в ночное время его можно, но только в соседнем от спальной комнаты помещении, да и то за дверями с хорошей звукоизоляцией.

На полный заряд батареи уходит немногим больше двух часов. При начале зарядки пылесоса на базе потребление от электросети равно 26-27 Вт. Если пылесос включен, заряжен и находится на базе, то от сети потребляется 2,9 Вт. Если пылесос убрать с базы, то потребление упадет до 0,8 Вт — столько потребляет сама база, включенная в сеть. В целом, энергопотребление немного ниже, чем в случае моделей 500-й и 700-й серий, возможно теперь в конструкции базы используются немного более эффективные элементы.

Выводы

Попробуем сравнить эффективность уборки трех моделей iRobot Roomba — 521, 630 и 780. Для этого построим зависимости процента уборки от времени для теста с фиксированными интервалами уборки по 10 мин:

(В случае 521-й модели нет повтора после 30 минут уборки.) Сразу оговоримся, что из-за значительного разброса полученных данных вряд ли наши дальнейшие рассуждения выдержат статистическую проверку на значимость различий. Тем не менее, можно предположить, что лучше всего убирает модель 780, чуть хуже 630 и еще чуть хуже — 521. Именно в таком порядке по убыванию расположились средние значения процента уборки за 10 и 20 минут. То, что 630 убирает лучше, чем 521, можно объяснить большей эффективностью пылесборника AeroVac (так ли это, мы выясним в отдельной статье) и улучшенным алгоритмом уборки. Почему 780 оказалась лучше, чем 630 — не так очевидно, возможно сказались различия в конструкции корпуса и в алгоритме уборки.

Достоинства:

• Высокое качество уборки вдоль стен, вокруг препятствий и на открытой площади
• В комплекте виртуальная стена и два запасных фильтра
• Голосовое оповещение

Недостатки:

• Высокий уровень шума
• Отсутствует режим уборки до разряда аккумулятора

Источник: ixbt.com